クロムキッド予選 [ロボット]
予選日前日夜と当日の話です。
・予選日前日夜
今回は手の指の微調整に時間が掛かってしまい旅行に出発するまえまでに総ての予選モーション作成が間に合いませんでした。残っている作業は出発直前に作ったバルブのハンドルをまわすモーションと段を昇った後の安定した起き上がり、ボールの受け渡しを確実にする、グローブを外す時間をもう少し長くするなどでした。なんとかホテルでの作業でこれらを完了して予選に挑みます。
・予選日当日
資格審査を無事に通過して、まず少し不安なキャッチボールのチェックを始めます、子供用のグローブを使っているので着け方の位置や曲がり方で受け渡しが失敗するときがあるようで、実際の競技台にチェックしに行きます。このときは問題なくキャッチボールが出来ました・・・
そのままの状態で予選に望みます。
・予選動画（知り合いに撮ってもらいました）
http://video.nifty.com/cs/catalog/video_metadata/catalog_070921030831_1.htm
・予選開始
始めにキャッチボール、受け渡し後に振りかぶった時点で落としてしまい投げることが出来ませんでした・・・原因は指先に余裕があるため横方向に傾いていたのが原因のようです。失敗で言おうとしてたことが全然言えなくなりました。ここでは「子供用のグローブで、ボールは室内練習用の物です」と、次は全速で前進、横移動です行き過ぎて落ちそうになってあせって受け止めましたがそのまま続けます。直接ボールの受け渡し後の投げも自分の手にぶつかってしまって失敗・・・続けてパーチョキグーをします。（指を作る人がいっぱいいるかなと思ったのでどうしても作りたかった動作です。）次は段登り「ロボットに探査させます、段は階段や縁石等と同じ高さで人と一緒に生活するには昇れる必要があると思い昇れるようにしました」とか言うつもりでした・・・そのあと見渡すポーズをして、ダンス（指があると思ったより人間らしい表情がでるみたいでモーション造りも面白そうです。）、水道栓をまわして（ここで水道栓を早くよけすぎましたが指が動いているところが見えたのでとりあえずok）、バルブのハンドル（想定はバルブですここもはっきり言えなかったので車のハンドルと思われた方もいらっしゃるようです。車であの回し方だと手を両方離す時間があるので危ないですね・・・バルブですがさすがに本物は見つかりませんでしたので、前日にバケツの蓋だけを買ってきて作りました。）最後は段から降りて終了です。（段登りは韓国でのアジア大会予選のときに作った動作です、今回は降りる動作を追加しました。）以上です。時間にすべてやりきりましたが失敗が多いです・・・予選結果発表までどきどきでした・・・
今回は何位でもいいから予選通過を必ずしたいと思っていて（前回軽量級優勝機体が予選落ちはまずいかなと・・・）、思いついて出来ることは何でもつっこんできました。指が出来てからはそれを活かせる動作を考え追加。（これは可能性がいろいろあり飽きず面白い作業でした）。結果は思いもよらない4位通過でびっくりしています。これからは予選上位通過しないといけないのかなと思うようになりましたがそんなに技術はないので、これまでどおり何位でもいいから予選通過の方向でやっていきたいと思っています。
やはり楽しいモーションが一番だと思うので自分にも作れれば良いのですが。がんばります。 ｂｙくぱぱ
くままさん。優勝おめでとうございます。
くぱぱさんの予選動画をみました。私がやりたかったことをされてました。私には、やりたくても技術的に無理でした。ドカの手（ゴムホース）よりかなり精功ですね。ドカはグウとパーはできますがチョキができません。サーボは何個で制御されてるのですか？会場でもっとよく見ておけばよかった！どうしてできるんだろ。－－謎だ。 ドカ１ でした。
by ドカファイターです (2007-09-22 07:12)
ドカファイターさん
有り難う御座います。
指の制御ですが、サーボは片手を一つで動かしています。チョキですが健として利用している厚さ0.1mmの鋼をある範囲だけサーボが動いても指が動かないようにしてあるのと、人差し指と中指を他の指より遅れて動くようにしてあります。なのでグーの時は反対の手と違って人差し指と中指は少しだけ開いた状態になっています。今回は時間がなくぎりぎりで思いついた方法のなので、次回に向けてもう少し違う方法を考えて改良を加えていきたいと思っています。
by くぱぱ (2007-09-25 12:42)